Tei|unievata metoda se sostoela vo zadavawe udari so raka, kako so me~, koi bile naso~eni kon razli~ni otvori na samurajskite i  drugite voeni oklopi. Dolgo vreme ovaa ve{tina se razvivala sporo se dodeka vo familijata Minamoto, so nea ne se zapoznal [inra Saburo Jo{imicu, general i odli~en strateg, koj poznaval razni bore~ki ve{tini, a se razbiral i vo medicina, posebno anatomija. Jo{imicu ja pro{iril i zbogatil aiki-xiu-xicu, pa duri sozdal i sistem od ovaa ve{tina koj go narekol daito-ako-aiki-xiu-xicu. Morihej Ue{iba u~el aiki-xiu-xicu vo Daito {kolata od 1911 do 1916 godina, koga dobil i diploma od ovaa {kola. Ovoj period bil mnogu va`en vo `ivotot na Ue{iba i vo sozdavaweto na aikidoto. Ue{iba i pred toa u~el bore~ki ve{tini. U{te kako 14 godi{no mom~e po~nal da se interesira za budo. Koga napolnil 18 godini zaminal vo Tokio za da stane golem trgovec. Bidej}i dewe rabotel, no}e zapo~nal da izu~uva xiu-xicu vo Kito {kolata.                So tek na vreme qubovta kon budo ve{tinite gi preminala ambiciite i ve}e vo 1903 godina, Ue{iba zaminal da u~i me~uvawe (ken xicu) vo Jagju {kolata. Posle Daito {kolata, u~el xiu-xicu vo {kolata A{inkage (1922 god.), a vo 1924 godina u~el i borba so kopje (jarixucu). Stanal golem ekspert za bore~ki ve{tini, no niedna ne go zadovolila. Vo site imalo premnogu nasilstvo, premnogu povredeni i mrtvi.              Ue{iba smetal deka borbite, ~ija cel e da se povredi ili ubie protivnikot, treba da se zabranat. Na protivnikot treba samo da mu se poka`e deka, upotrebata na fizi~ka sila e besmislena. Pa taka odlu~il da go sozdade aikidoto, i toa vo 1925 godina vo svojata 42 godina od `ivotot. Pokraj formiraweto na asocijacija od pogolem razmer, aikidoto be{e tajna ve{tina, poznata samo na mal broj lu|e se do 1948 godina. Pri~inata za toa bila ednostavna: Ue{iba ne sakal da im dade na lu|eto ve{tina koja mo`e da se zloupotrebi, posebno ne vo periodot na Vtorata svetska vojna. Od 1948 godina aikidoto mnogu brzo se pro{irilo po svetot. No, pred krajot na `ivotot, a posebno po smrtta na Morihej Ue{iba, se slu~ilo toa {to toj vo svoeto u~ewe i ve{tina ne go posakuval: se formirale nekolku stilovi na aikido, me|u koi vo su{tina nema nikakva razlika, no nekolku golemi majstori sakale da mu dadat na aikidoto nekoj svoj beleg.